Високоточний дводіапазонний GNSS GPS-приймач CubePilot Here 4 RTK F9P L1/L5 — високоточний дводіапазонний GNSS GPS-приймач з підтримкою RTK-позиціонування для дронів, БПЛА, RC-платформ, картографування, фотограмметрії та автономних навігаційних систем. Модуль побудований на базі високоточного приймача u-blox NEO-F9P та підтримує супутникові системи GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou, QZSS і SBAS.
Підтримка багаточастотних GNSS-сигналів і RTK-корекцій дозволяє отримувати координати із сантиметровою точністю. Пристрій оснащений продуктивним процесором STM32H757, інтерфейсами DroneCAN і CAN FD, додатковими сенсорами та периферійними виходами для інтеграції з польотними контролерами й автономними платформами.
Особливості CubePilot Here 4
- високоточний GNSS-приймач на базі u-blox NEO-F9P;
- підтримка GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou, QZSS і SBAS;
- дводіапазонний прийом GNSS-сигналів L1/L5;
- підтримка RTK-позиціонування із сантиметровою точністю;
- точність RTK до 0,01 м + 1 ppm CEP;
- час конвергенції RTK менше 10 секунд;
- частота оновлення RTK-позиції до 20 Гц;
- процесор STM32H757 для обробки даних у реальному часі;
- підключення через DroneCAN зі швидкістю до 8 Мбіт/с;
- підтримка CAN FD;
- вбудований IMU ICM42688;
- магнітометр RM3100;
- барометр MS5611;
- 8 каналів PWM/BDSHOT;
- інтерфейси RCIN, Hotshoe та PPS;
- підтримка протоколів NMEA, UBX Binary, RTCM 3.3 і SPARTN 2.0.1;
- програмовані світлодіоди ProfiLEDs;
- сумісність з ArduPilot та PX4.
RTK-позиціонування із сантиметровою точністю
Here 4 підтримує технологію RTK — Real-Time Kinematic, яка використовує коригувальні дані від базової GNSS-станції або RTK-сервісу. Це дозволяє значно підвищити точність визначення координат порівняно зі стандартним GPS-позиціонуванням.
За відповідних умов прийому та наявності коректних RTK-поправок заявлена точність позиціонування становить 0,01 м + 1 ppm CEP, а час конвергенції RTK — менше 10 секунд. Такий рівень точності підходить для картографування, фотограмметрії, аерофотознімання та інших задач, де потрібна точна географічна прив'язка.
Підтримка GPS, Galileo, GLONASS і BeiDou
GNSS-приймач працює з декількома супутниковими навігаційними системами. Використання GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou, QZSS і SBAS збільшує кількість доступних супутників та сприяє стабільнішому визначенню координат.
| Навігаційна система |
Підтримка |
| GPS |
Так |
| Galileo |
Так |
| GLONASS |
Так |
| BeiDou |
Так |
| QZSS |
Так |
| SBAS |
Так |
Дводіапазонний GNSS-приймач u-blox NEO-F9P L1/L5
Навігаційна частина побудована на базі u-blox NEO-F9P — високоточного дводіапазонного GNSS-приймача з підтримкою RTK. Спеціально розроблена антена Taoglas підтримує діапазони L1 та L5 і розрахована на стабільний прийом супутникових сигналів.
Підтримуються сигнали B1I, B2a, E1B/C, E5a, L1C/A, L1OF та L5. Робота з декількома частотами дозволяє підвищити стабільність позиціонування та ефективність використання RTK-корекцій.
DroneCAN, CAN FD та інтеграція з автопілотом
Для підключення до сумісних польотних контролерів використовується цифровий інтерфейс DroneCAN зі швидкістю передачі даних до 8 Мбіт/с. Також апаратна платформа підтримує CAN FD для швидкого обміну навігаційними та сенсорними даними.
Модуль може інтегруватися з системами на базі ArduPilot та PX4, що дозволяє використовувати його у різних автономних і радіокерованих платформах.
Вбудовані IMU, магнітометр і барометр
Крім GNSS-приймача, пристрій оснащений IMU ICM42688, магнітометром RM3100 та барометром MS5611. Додаткові сенсори розширюють можливості навігаційної системи та дозволяють використовувати Here 4 як комплексний периферійний модуль.
8 PWM/BDSHOT, RCIN, Hotshoe та PPS
Пристрій має 8 каналів PWM/BDSHOT, а також інтерфейси RCIN, Hotshoe та PPS. Вони розширюють можливості підключення периферійного обладнання та інтеграції з системами керування.
Hotshoe та PPS можуть бути корисними у фотограмметрії й аерофотозніманні, де необхідна точна синхронізація моменту створення кадру з навігаційними координатами.
RTCM та RTK-корекції
Приймач підтримує протоколи NMEA, UBX Binary, RTCM 3.3 та SPARTN 2.0.1. Для отримання високоточного RTK Fix необхідне джерело коригувальних даних — наприклад, сумісна базова GNSS-станція або сервіс RTK-поправок.
Стабільність і точність RTK-позиціонування залежать від якості супутникового сигналу, розташування антени, кількості доступних супутників і якості коригувальних даних.
Для чого підходить CubePilot Here 4
- для дронів і мультикоптерів;
- для БПЛА з автопілотом;
- для RC-літаків та автономних платформ;
- для високоточного RTK-позиціонування;
- для картографування;
- для фотограмметрії;
- для аерофотознімання;
- для геодезичних і вимірювальних проєктів;
- для систем на базі ArduPilot та PX4.
Технічні характеристики CubePilot Here 4
| Модель |
CubePilot HEX Here 4 |
| Артикул |
HX4-06248 |
| GNSS-модуль |
u-blox NEO-F9P |
| Процесор |
STM32H757 |
| Тип приймача |
дводіапазонний високоточний RTK GNSS-приймач |
| GNSS-системи |
GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou, QZSS, SBAS |
| GNSS-сигнали |
B1I, B2a, E1B/C, E5a, L1C/A, L1OF, L5 |
| Антена |
дводіапазонна Taoglas L1/L5 |
| Максимальна кількість GNSS-систем |
до 4 одночасно |
| Точність RTK |
0,01 м + 1 ppm CEP |
| Частота оновлення RTK |
до 20 Гц |
| Час конвергенції RTK |
< 10 с |
| Максимальна швидкість |
500 м/с |
| Холодний старт |
близько 25 с |
| Гарячий старт |
близько 2 с |
| Інтерфейс |
DroneCAN, CAN FD |
| Швидкість DroneCAN |
до 8 Мбіт/с |
| Протоколи |
NMEA, UBX Binary, RTCM 3.3, SPARTN 2.0.1 |
| IMU |
ICM42688 |
| Магнітометр |
RM3100 |
| Барометр |
MS5611 |
| PWM/BDSHOT |
8 каналів |
| Додаткові інтерфейси |
RCIN, Hotshoe, PPS |
| Робоча температура |
−40...+85 °C |
| Розміри |
16 × 68 мм |
| Вага |
60 г з кабелем |
FAQ про CubePilot Here 4
Яка точність Here 4 у режимі RTK?
За відповідних умов прийому та наявності RTK-корекцій заявлена точність позиціонування становить 0,01 м + 1 ppm CEP.
Які супутникові системи підтримує приймач?
Підтримуються GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou, QZSS та SBAS.
Які GNSS-діапазони підтримує Here 4?
Модуль оснащений дводіапазонною антеною Taoglas L1/L5 та підтримує сигнали B1I, B2a, E1B/C, E5a, L1C/A, L1OF і L5.
Скільки часу потрібно для отримання RTK Fix?
Заявлений час конвергенції RTK становить менше 10 секунд за відповідних умов прийому та наявності коректних RTK-поправок.
Чи сумісний модуль з ArduPilot та PX4?
Так. Here 4 може інтегруватися з сумісними польотними контролерами та системами на базі ArduPilot і PX4.
Що потрібно для роботи RTK?
Для отримання RTK Fix необхідне джерело коригувальних даних — сумісна базова GNSS-станція або RTK-сервіс, а також стабільний прийом супутникових сигналів.
